In den früheren Jahrhunderten boten die Gebietsherren den Reisenden gegen ein Entgelt einen Schutz auf bestimmten Straßen, den sog. Geleitstraßen. Weingarten war Knotenpunkt für die Geleitstraßen:
Weingarten-Gondelsheim-Bretten
Weingarten-Sinsheim-Eberbach
Weingarten bis zur Pfinzbrücke bei Staffort
An den Knotenpunkt dieses Geleitstraßensystems wurde 1589 der Weingartener Wachturm als Stützpunkt für die Geleitmannschaften errichtet. Außerdem wurde er zur Beobachtung der Nachbargemeinden und der unteren Hardt genutzt.
Der Turm, der aus Stein errichtet wurde und dessen innere Struktur aus Holz bestand, brannte im Dreißigjährigen Krieg (1618–1648) oder in dessen Folge das erste Mal aus. Eine weitere Zerstörung erfolgte im Jahr 1689 durch General Mélac, der starke Zerstörungen in ganz Weingarten veranlasste.
Das Engelsrelief aus Sandsteinmaterial wurde 1956 vom Bildhauer Edzard Hobbing gefertigt. Heute befindet sich in dem Turm eine vom örtlichen Bürger- und Heimatverein betreute heimatgeschichtliche Ausstellung.
Eine weitere Sanierung erfolgte 1988, hierbei wurde nicht sein ursprüngliches Aussehen wiederhergestellt, so dass er sich heute mit einem Flachdach zeigt.
Das Museum im Turm ist immer ab Ostern bis Allerheiligen an Sonn- und Feiertagen von 15-18 Uhr geöffnet.
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